1970年代，典型的充气性爱娃娃首次出现于日本;1990年代，性爱娃娃的质感已经比较接近真人的皮肤，但摸起来还是硬绑绑。同期亦有厂家试图制造有骨骼的娃娃，产品效果并不理想。2000年代，日本出产的娃娃造型以假乱真，触感亦接近真人皮肤。

　　现代的充气娃娃率先出现于30年代晚期的德国及日本，起初主要用于军事用途，日本就用于海军潜艇中。当时的充气娃娃，出现于只有男人的环境中使人得到性解放。至50年代，充气娃娃作为性玩具德国市场上售卖，其设计甚至启发了Ruth Handler创造女孩们的童年玩伴——芭比娃娃。

　　70年代，典型的充气娃娃首次出现于日本;90年代，充气娃娃的质感已经比较接近真人的皮肤，但摸起来还是硬绑绑。同期亦有厂家试图制造有骨骼的娃娃，产品效果并不理想。2000年，日本出产的娃娃造型以假乱真，触感亦接近真人皮肤。作为性用品历史的革命，充气娃娃的发明使性用品获得了新的生机。

　　充气娃娃是战争中发明的。二战期间，为了防止德国士兵与占领5区“非雅利安血统”的妇女行欢，杜绝性病在纳粹军中大面积蔓延，纳粹元首希特勒亲自授命党卫军司令希姆莱，秘密研制一种与女性生理结构相仿的充气娃娃，以解德军燃眉之急。

　　希特勒当时对这种充气娃娃还提出了非常具体的要求，“她必须拥有妙龄女郎所具备的所有性感外表，具体说来，就是白皙的皮肤、金黄的头发、蓝色的眼睛、1.76米的身高、肥厚的嘴唇和丰满的胸部”。然而，由于盟军轰炸了充气娃娃的加工工厂所在地德累斯顿，而使这项计划被视作最高机密的计划胎死腹中。之后美国在越战中复制了这项计划，为前线美国大兵提供了大量充气娃娃，获得了士兵的好评。

　　少女性爱娃娃一般以仿少女为形状，设有阴道及能够张开的嘴巴，使男性能够把阳具放进洞内摩擦并产生感;壮男性爱娃娃则以壮男为形状，售卖对象主要为女性及男同性恋者。